空间站小机械臂完成在轨测试 各项指标均表现优异

　　据中国载人航天工程办公室介绍，近期，随问天实验舱上行的小机械臂在地面人员支持下，成功完成一系列在轨功能、性能测试，各项指标均表现优异，达到了预期效果。

　　小机械臂是空间站的“明星”部件之一。相比于核心舱配备的大机械臂，问天实验舱搭载的小机械臂设计更加精巧，末端定位精度更高。其采用7自由度对称构型，两端各有一个末端作用器，臂长近6米，有效操作空间约5米，最大负载3吨，既能单独使用，也可与大机械臂形成组合机械臂。

　　随着问天实验舱“就位”，小机械臂进行了功能、性能在轨确认。入轨后，小机械臂要做的第一件事便是火工品解锁，解锁后便可加电，开始进行各项测试。单关节展开需测试小机械臂的各个关节，每个关节都“活动自如”，才能确保其在太空中完成各项精细操作、巡检等任务时有足够的覆盖面积。随后，它要先学“爬”，在舱壁上进行爬行动作确认；再学“走”，小机械臂末端要像走路一样“抬腿”，依次从基座脱离，“一步一个脚印”地行走在舱壁上。

　　地面科研人员对小机械臂进行测试确认后，将开展航天员、小机械臂、小机械臂操作台的“三方联合测试”，神舟十四号航天员乘组将通过操作台面板首次控制、操作小机械臂。